3.1 Introducción

Existen algunos conceptos matemáticos fundamentales que son indispensables cuando se trabaja con gráficos de computadora y sistemas geométricos (por ejemplo, vectores y matrices, incluidos conceptos como las normales y el producto escalar). Las principales herramientas matemáticas que revisará en este capítulo son:

• Vectores (por ejemplo, producto escalar y producto vectorial)
• Matrices (por ejemplo, transformadas)
• Cuaterniones (por ejemplo, rotaciones e interpolación)

Por lo tanto, revisará brevemente el funcionamiento y los detalles de implementación de cada concepto matemático. Sin embargo, en la práctica, es posible que prefiera utilizar bibliotecas preescritas existentes (como glm), pero tenga cuidado de no encontrarse con problemas, como la convención “lateral” (es decir, diferencias entre diestros y zurdos) o trucos para acelerar las funciones que pueden causar grandes errores numéricos.